6ES7241-1CH30-1XB0

SIMATIC S7-1200， Communication Board CB 1241， RS-485，接线盒， 支持自由端口

如何使用西门子6ES7241-1CH30-1XB0连接编码器并对编码器编程

需要硬件有：

1.PLC西门子S7-1200-CPU1214C/DC/DC/DC、V4.1。

2.编码器：E6B2-CWZ5B，PNP，增量型，1000P/R，如下图：

外部数据导入技巧
由于工装夹具、焊接板件、焊点坐标数据都是以同一个坐标系为参考对象设计出来的，而将它们导入ROBOGUIDE软件后，模型的设计参考坐标系会自动与ROBOGUIDE软件的世界坐标系重合。因此，在导入成套的外部模型时，只要按照一定的流程进行导入与安装，那么工装夹具、焊接板件以及焊点坐标数据就能实现自动装配，而无需再进行手动调整。
外部模型导入与安装流程：导入工装夹具→修改工装夹具位姿属性为零→导入焊接板件→焊接板件安装到工装夹具→导入焊点坐标数据文件（目标点）→焊点坐标数据安装到焊接板件。
要想获取一个标准的目标点坐标数据模板，简单的方法就是从ROBOGUIDE软件中导出一个目标点坐标数据文件。
参考上一期发布的文章《ROBOGUIDE软件：使用目标点自动生成机器人运行程序》中目标点创建方法，随意创建若干个目标点。
左侧Cell Browser浏览树中，右击目标点“Targets”，在弹出的快捷菜单中选择“Export Point Data”。
很多时候，仿真人员都希望机器人的示教点位坐标数据能够从外部导入ROBOGUIDE软件，比如机器人点焊焊点坐标数据。针对这种需求，ROBOGUIDE软件也集成了相应的功能，那就是目标点的导入与导出。
ROBOGUIDE软件的目标点功能不仅支持在软件中创建目标点，还支持目标点的导入与导出，支持导入与导出的目标点文件均为CSV格式，并且导入与导出的目标点坐标数据都是以仿真环境的世界坐标系为参考对象（坐标原点）。

6ES7241-1CH30-1XB0目标点坐标数据导出操作
目标点坐标数据要想成功导入，对于数据文件是有一定的要求的，比如坐标数据小数点位数、各坐标数据之间的间隔符以及数据文件格式等。
Workcell Object to Generate：选择要在工作站中生成的对象，包含几何特征（Feature）或目标点（Target），两个选项只能选择其一。选择“Create Target Group”后，目标点坐标数据导入后将自动创建目标组（Target Group），并将目标点添加到目标组中。选择“Visible”后，目标点坐标数据导入后，软件工作区会显示目标点坐标系。
Target Name：设置即将生成的目标点的名称前缀。
Data File：显示要导入的目标点坐标数据文件目录与文件名称，点击后方的“打开文件”按钮，可以选择新文件或更换已有文件。
X,Y,Z,W,P,R：当目标点坐标数据以位置和角度的形式表示时，点选此选项。
X,Y,Z,Normal X, Normal Y, Normal Z：当目标点坐标数据以点向量坐标形式表示时，点选此选项。
在Data File后方点击“打开文件”按钮，选择要导入的目标点坐标数据文件，文件一般为CSV格式，其他选项保持默认，点击“OK”按钮。
作为西门子的工程师，现场帮助用户解决问题是一项不可少的工作任务，通过现场的技术支持，可以发现不同问题的解决方法，提高自身的技术水平。现场调试对工程师本身的要求也非常高，是将所学知识快速转化到解决问题的方法，所以必须对系统非常熟悉，另外用户对现场问题的描述也比较杂乱，需要综合考虑，然后去验证，排除遮眼的迷雾，找到问题描述的必然联系，所以还需要工程师有足够宽的知识范围。综上所述，现场工程师真的不容易，尤其是现场有限的停机时间，往往打乱工程师的思路。

现场回来后还要进行团队分享和讨论，分享经验的同时，也可以借鉴别人的想法，丰富自己解决问题的手段。所以借1847这个平台，与大家一起分享一些现场遇到的问题和自己的想法及解决方法，希望大家在解决问题时有一些借鉴。
项目改造遇到的问题
问题描述：
现场有多个PLC站点，包括S7-300 PLC和S7-400 PLC，需要在一个PLC中添加一个站点，使用用户提供的程序下载修改后的硬件配置后，发现该站点和其中一个S7-400 PLC站点的通信中断，按照两个站点的通信关系重新创建连接，在新创建的连接中参考通信程序块使用的连接ID分配连接ID，这里比较绕嘴，在后面再具体介绍。通信连接下载后，通信建立了，但是通信伙伴S7-400 PLC与其它PLC的通信又被中断了。由于时间比较紧又恢复原有状态了。
问题的原因：
问题的原因是现场工程师得到的程序中没有通信连接信息，所以下载后与通信伙伴PLC的通信中断，重新建立通信连接后，再次下载，新建立的通信连接工作正常，但是通信伙伴PLC下载后，覆盖原有的通信连接，所以与通信伙伴PLC相关联的其它PLC通信又中断了。

PLC模块6ES7417-5HT06-0AB0    

PLC模块6ES7417-4HT14-0AB0    

PLC模块6ES7400-0HR00-4AB0    

PLC模块6ES7400-0HR50-4AB0    

PLC模块6ES7412-1XJ05-0AB0    

PLC模块6ES7412-2XJ05-0AB0    

PLC模块6ES7414-2XK05-0AB0    

PLC模块6ES7414-3XM05-0AB0    

PLC模块6ES7414-3EM05-0AB0    

PLC模块6ES7416-2XN05-0AB0    

PLC模块6ES7416-3XR05-0AB0    

PLC模块6ES7416-3ER05-0AB0    

PLC模块6ES7416-2FN05-0AB0    

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PLC模块6ES7421-7BH01-0AB0    

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PLC模块6ES7421-1FH20-0AA0    

PLC模块6ES7421-7DH00-0AB0    

PLC模块6ES7422-1BH11-0AA0    

PLC模块6ES7422-1BL00-0AA0    

PLC模块6ES7422-7BL00-0AB0    

PLC模块6ES7422-1FH00-0AA0    

PLC模块6ES7422-1HH00-0AA0    

PLC模块6ES7431-0HH00-0AB0    

PLC模块6ES7431-1KF00-0AB0    

PLC模块6ES7431-1KF10-0AB0    

PLC模块6ES7431-1KF20-0AB0    

PLC模块6ES7431-7QH00-0AB0    

PLC模块6ES7431-7KF00-0AB0    

PLC模块6ES7431-7KF10-0AB0    

PLC模块6ES7432-1HF00-0AB0    

PLC模块6ES7450-1AP00-0AE0    

PLC模块6ES7451-3AL00-0AE0    

PLC模块6ES7452-1AH00-0AE0    

PLC模块6ES7453-3AH00-0AE0    

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PLC模块6ES7455-1VS00-0AE0    

PLC模块6ES7440-1CS00-0YE0    

PLC模块6ES7441-1AA04-0AE0    

PLC模块6ES7441-2AA04-0AE0    

西门子模块6ES7223-1HF22-0XA0    

西门子模块6ES7223-1HF22-0XA8    

西门子模块6ES7223-1PH00-0XA0    

西门子模块6ES7223-1PH21-0XA0    

西门子模块6ES7223-1PH22-0XA0    

西门子模块6ES7223-1PH22-0XA8    

西门子模块6ES7223-1PL00-0XA0    

西门子模块6ES7223-1PL21-0XA0    

西门子模块6ES7223-1PL22-0XA0    

西门子模块6ES7223-1PL22-0XA8    

西门子模块6ES7223-1PM22-0XA0    

西门子模块6ES7223-1PM22-0XA8    

西门子模块6ES7291-3BX00-0XA0    

西门子模块6ES7291-8BA00-0XA0    

西门子模块6ES7291-8BA20-0XA0    

西门子模块6ES7291-8GC00-0XA0    

西门子模块6ES7291-8GD00-0XA0    

西门子模块6ES7291-8GE20-0XA0    

西门子模块6ES7291-8GF23-0XA0    

西门子模块6ES7291-8GH23-0XA0    

西门子模块6ES7292-1AD20-0AA0