描述：AI810

厦门阿米控技术有限公司

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阿米控一直聚焦深耕工业自动化备品备件领域，不断自动化零部件行业发展！

I/O配置段

　　I/O配置段包括I/O刷新周期(典型为4ms)和I/O数据映像区大小信息，通过软PLC编程系统的工程配置模块进行可视化配置，以适应不同机器人应用程序对I/O设备的不同需求。其主要是机器人将其他信号作为末端执行器I/O使用，末端执行器I/O链接到机器人手臂末端的连接器上，保证其功能。

　　4、PLC程序

　　在底层控制器中，使用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令，使用位置控制方式，控制4个转向伺服电机，从而控制4个车轮的转向角；另外，使用扩展模拟量输出模块输出电压值，控制4个轮毅电机，驱动机器人运动。排除硬件的因素外，程序的好坏直接决定着运动性能的高。因此程序的编写是整个设计中*为重要的环节之一。　　PLC要满足工业机器人的高性能要求还有待改善

　　机器人控制器可以理解为完成机器人控制功能的结构实现，因此机器人控制器是机器人*为核心的“心脏”，它从一定程度上影响着机器人的发展，高性能的工业机器人不单要实现PTP控制，而且还要实现CP控制。虽然说，采用基于PC的运动控制器和基于DSP运动控制器能够实现机器人的运动控制，但是却无法满足高性能工业机器人的各项要求指标，而电路设计以及编程相当复杂，因此，PLC的控制接线完善和技术创新是一大难题。

　　PLC控制接线简单，只要通过运动控制指令就能实现对机器人的运动控制，因此，PLC想要在机器人多轴运动协调控制、网络通讯方面取得优势，还是需要一定的时间。因为高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动，不单单是实现PTP、CP的控制，还要达到在多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。

SCHUNK PGN+200-1-SD

ROBO CYLINDER RCP2-SSR-A-PM-12-500-P1-M-R 

ROBO CYLINDER RCP2-SSR-A-PM-12-500-P1-N

CUTLER HAMMER ECN1811SJC-A27 

ABB EH175C-4 

HONEYWELL RM7800 L 1053 

ALLEN BRADLEY 1326AB-B430G-S2L

ALLEN BRADLEY 1791-0A32 

SICK CLV630-1001S01 1049007 

INGERSOLL-RAND 93972776 

GENERAL ELECTRIC DS3828BH6AR

SQUARE D LAL26400MB 

SCHNEIDER ELECTRIC HMIGTO5310 

FANUC A06B-6110-H011#N 

ROSEMOUNT 115DP3E12B1 

AMTRON CU412 

SIG 5AP920.1505-K60

PARKER HANNIFIN SMN0822V5D-KPSB 

GEFRAN MN2-6-M-P03M-1-B-K-789 

AZBIL MGG18F-040PA11LS5AAA-X-Y

CINCINNATI MILACRON 1-604-0210 

YASKAWA CIMR-G5M43P71F

GENERAL ELECTRIC DAKCB36 

ALLEN BRADLEY 20AD022C0AYNANC0 

KEARNEY & TRECKER 871-20653-02

EATON 5CLE-300E 

ALLEN BRADLEY 20AD027A3AYNANC0 

REXROTH MSK070E-0150-NN-S2-UG0-RNNN R911317796 

REXROTH DREBE6X-10/75MG24K31A1M