描述：DI810

厦门阿米控技术有限公司

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I/O配置段

　　I/O配置段包括I/O刷新周期(典型为4ms)和I/O数据映像区大小信息，通过软PLC编程系统的工程配置模块进行可视化配置，以适应不同机器人应用程序对I/O设备的不同需求。其主要是机器人将其他信号作为末端执行器I/O使用，末端执行器I/O链接到机器人手臂末端的连接器上，保证其功能。

　　4、PLC程序

　　在底层控制器中，使用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令，使用位置控制方式，控制4个转向伺服电机，从而控制4个车轮的转向角；另外，使用扩展模拟量输出模块输出电压值，控制4个轮毅电机，驱动机器人运动。排除硬件的因素外，程序的好坏直接决定着运动性能的高。因此程序的编写是整个设计中*为重要的环节之一。　　PLC要满足工业机器人的高性能要求还有待改善

　　机器人控制器可以理解为完成机器人控制功能的结构实现，因此机器人控制器是机器人*为核心的“心脏”，它从一定程度上影响着机器人的发展，高性能的工业机器人不单要实现PTP控制，而且还要实现CP控制。虽然说，采用基于PC的运动控制器和基于DSP运动控制器能够实现机器人的运动控制，但是却无法满足高性能工业机器人的各项要求指标，而电路设计以及编程相当复杂，因此，PLC的控制接线完善和技术创新是一大难题。

　　PLC控制接线简单，只要通过运动控制指令就能实现对机器人的运动控制，因此，PLC想要在机器人多轴运动协调控制、网络通讯方面取得优势，还是需要一定的时间。因为高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动，不单单是实现PTP、CP的控制，还要达到在多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。

ABB 3HAC14265-1 DSQC539 

PENTAIR M33-0416-G010 

THERMO SCIENTIFIC 80I-ADFNCB

RITTAL SK3217100 

TYCO ELECTRONICS WUV-125DC-H 

WOODWARD 5466-253

STEARNS 108708200020

OMRON 70230-3019

ENDRESS+HAUSER FMR245-SCALKAA3A 

REXROTH MHD090B-058-PP1-UN R911276758 

REXROTH MHD090B-058-PP1-UN R911276758

FOXBORO N-257I-2C 

CP TECHMOTIVE C4700A01V216

ALLEN BRADLEY 520F-COD

ENDRESS+HAUSER 63FS40-FTA0025B1A 

MODICON AS-P530-OMA

FORKARDT E3717AD01 M10125A

ITWW E3717AD01 M7839D

FORKARDT E3717AD01 M10714A

BENTLY NEVADA 3300/36-05-01-00-01-00 

GENERAL ELECTRIC SVI2-21123121 

OMRON R88M-U2K030V-S1

CLARK 5U2-76 

HONEYWELL 2001-100-150-126-280-20-100000 

ALLEN BRADLEY 1326AB-B515G-S2L 

HONEYWELL 2001-100-150-126-280-20-10001-2-0-00

SPECTRA ICS5000L 

FOXBORO IDP10-A22C21F-M1