GEIC670ALG240

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⑤关节型机器人 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。这类机器人运动学较复杂，运动学反解困难，确定末端件执行器的位姿不直观，进行控制时，计算量比较大。
 
（5）按照机器人移动性来分类 [3] 
可分为半移动式机器人（机器人整体固定在某个位置，只有部分可以运动，例如机械手）和移动机器人。 [3] 
随着机器人的不断发展，人们发现固定于某一位置操作的机器人并不能*各方面的需要。因此，20世纪80年代后期，许多国家有计划地开展了移动机器人技术的研究。所谓的移动机器人，就是一种具有高度自主规划、自行组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人，它融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 [3] 
（6）按照机器人的移动方式来分类 [3] 
可分为轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。 [3] 
（7）按照机器人的功能和用途来分类 [3] 
可分为医疗机器人、海洋机器人、助残机器人、清洁机器人和管道检测机器人等。 [3] 
（8）按照机器人的作业空间分类 [3] 
可分为陆地室内移动机器人、陆地室外移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等。 [3] 
技术参数编辑
技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同的机器人其技术参数不一样，而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不*一样。但是，机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力等。 [3] 

西门子 6AU1445-0AA00-0AA0 控制单元

西门子 6FC5372-0AA30-0AA1 控制单元

西门子 6SN1145-1BB00-0FA1 120/156KW 模块

ABB 3HAC024504-001/01 电机

TRICONIX 3625 模块

ABB DRE2.2N2000-F1S2000.3P 断路器

西门子 6SN1145-1BB00-0EA1 80/104KW 模块

ABB SACE EMAX E3 断路器

罗宾康 A5E33115308 功率单元

SIEMENS 6SE7027-2TD61 逆变器

SIEMENS 6SL3120-1TE32-0AA4 伺服模块

SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 触摸屏

SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 触摸屏

西门子 440-2UD37-5FB1 变频器

西门子 6SN1123-1AA00-0KA1  400A 模块

SIEMENS 6ES7414-4HM14-0AB0版本4.5.2 模块

西门子 6FC5210-0DF22-0AA0 PCU

ABB AC800PEC PCD235 控制器

SIEMENS 6ES7414-4HM14-0AB0 模块

西门子 6SL3995-6AX00-0AA0 适配器

罗宾康 A5E33115305 功率单元

西门子 6SL3120-1TE32-0AA3 驱动器

西门子 6FC5210-0DF25-2AA0 数控单元

施耐德 MT25H1抽屉式 5.0A 3P直流220V 断路器