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目前来看,大范围测量主要使用激光跟踪仪和iGPS等,局部测量中单目视觉、A20B-1003-0010双目视觉、手眼视觉、激光测距传感器等各有所长,在某些特殊场合下,声觉、力觉传感器也有用武之地。可以预见的是,多传感器信息融合技术必将得到进一步发展。
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机器人末端精度受运动学插补、机器人负载、刚度、机械间隙、dao具磨损、热效应等多种因素的影响,因此除了采用高精度的测量仪器外,建立定位误差模型和补偿算法也是提高定位精度的重要手段。为此,需要对机器人的关节刚度、位置误差、温度引起的变形等进行参数辨识,获得误差模型或误差矩阵,进而通过精度补偿算法对末端执行器的定位提供伺服修正。
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