在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内 啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
摆线针减速机特点与型号
1.摆线针轮减速机特点
　　〇摆线针轮减速机结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
〇高速比和高效率单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。 一级传动减速比为9~87，双级传动减速比为 121～5133，多级组合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦， 啮合表面无相对滑动，故一级减*率达94%。
　 〇 使用可靠、寿命长因主要零件采用轴承钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
　 〇运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在zui小程度。
　　在运转中同时接触的齿对数多，重合度大，运转平稳，过载能力强，振动和噪音低，各种规格的机型噪音小。
　　因主要零件是采用轴承钢淬火处理 （HRC58-62），再精磨而成，且摆线齿与针齿套啮合传递至针齿形成滚动磨擦付，磨擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损 极小，所以经久耐用。
　　 〇设计合理，维修方便，容易分解安装，zui少零件个数以及简单的润滑，使深采用户的信赖。
　　与同功率的其它减速机相比，重量体积 小1/3以上，由于是行星传动，输入轴和输出轴在同一轴线上， 以获得尽可能小的尺寸。
2.的型号
　　1）B系列
　　BW脚板式卧装双轴
　　BL法兰式立装双轴摆线针轮速机
　　BWY脚板卧装电动机直联型
　　BLY法兰式立装电动机直联型
　　BWD脚板式卧装普通电动机直联型
　　BLD法兰式立装普通电动机直联型
　　2）X系列
　　XW脚板式卧装双轴
　　XL法兰式立装双轴
　　XWD脚板式卧装普通电动机直联型
　　XLD法兰式立装普通电动机直联型
　　XWD脚板式卧装普通电动机直联型
　　XLY法兰式立装电动机直联型
　　3） 8000系列行星
　　8000系列XW、XWD型
　　8000系列XL、XLD型
　　8000系列XWE、XWED型
　　8000系列XLE、XLED型
　　X8000行星
　 4）F8000系列行星
　　FWD、FLD、FL、FW、FWED、FLED、FWE、FLE
　　5 ）Z系列行星JB/T2982-1994
　　ZW、ZWD、 ZL、ZLD、 ZWE、ZWED、 ZLE、ZLED、 ZWS、ZWSD、 ZLS、ZLSD
　　6 ）9000系列行星
　　9000系列XW、XWD型
　　9000系列XL、XLD型
　　9000系列XWE、XWED型
　　9000系列XLE、XLED型