AI810-输入模块
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描述：AI810
厦门阿米控技术有限公司
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I/O配置段
I/O配置段包括I/O刷新周期(典型为4ms)和I/O数据映像区大小信息，通过软PLC编程系统的工程配置模块进行可视化配置，以适应不同机器人应用程序对I/O设备的不同需求。其主要是机器人将其他信号作为末端执行器I/O使用，末端执行器I/O链接到机器人手臂末端的连接器上，保证其功能。
4、PLC程序
在底层控制器中，使用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令，使用位置控制方式，控制4个转向伺服电机，从而控制4个车轮的转向角；另外，使用扩展模拟量输出模块输出电压值，控制4个轮毅电机，驱动机器人运动。排除硬件的因素外，程序的好坏直接决定着运动性能的高。因此程序的编写是整个设计中*为重要的环节之一。 
PLC要满足工业机器人的高性能要求还有待改善
机器人控制器可以理解为完成机器人控制功能的结构实现，因此机器人控制器是机器人*为核心的“心脏”，它从一定程度上影响着机器人的发展，高性能的工业机器人不单要实现PTP控制，而且还要实现CP控制。虽然说，采用基于PC的运动控制器和基于DSP运动控制器能够实现机器人的运动控制，但是却无法满足高性能工业机器人的各项要求指标，而电路设计以及编程相当复杂，因此，PLC的控制接线完善和技术创新是一大难题。
PLC控制接线简单，只要通过运动控制指令就能实现对机器人的运动控制，因此，PLC想要在机器人多轴运动协调控制、网络通讯方面取得优势，还是需要一定的时间。因为高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动，不单单是实现PTP、CP的控制，还要达到在多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。
SCHUNK PGN+200-1-SD
ROBO CYLINDER RCP2-SSR-A-PM-12-500-P1-M-R
ROBO CYLINDER RCP2-SSR-A-PM-12-500-P1-N
CUTLER HAMMER ECN1811SJC-A27
ABB EH175C-4
HONEYWELL RM7800 L 1053
ALLEN BRADLEY 1326AB-B430G-S2L
ALLEN BRADLEY 1791-0A32
SICK CLV630-1001S01 1049007
INGERSOLL-RAND 93972776
GENERAL ELECTRIC DS3828BH6AR
SQUARE D LAL26400MB
SCHNEIDER ELECTRIC HMIGTO5310
FANUC A06B-6110-H011#N
ROSEMOUNT 115DP3E12B1
AMTRON CU412
SIG 5AP920.1505-K60
PARKER HANNIFIN SMN0822V5D-KPSB
GEFRAN MN2-6-M-P03M-1-B-K-789
AZBIL MGG18F-040PA11LS5AAA-X-Y
CINCINNATI MILACRON 1-604-0210
YASKAWA CIMR-G5M43P71F
GENERAL ELECTRIC DAKCB36
ALLEN BRADLEY 20AD022C0AYNANC0
KEARNEY & TRECKER 871-20653-02
EATON 5CLE-300E
ALLEN BRADLEY 20AD027A3AYNANC0
REXROTH MSK070E-0150-NN-S2-UG0-RNNN R911317796
REXROTH DREBE6X-10/75MG24K31A1M
